A Hősök tere Budapest legtágasabb, legnagyobb hatású tere a XIV. kerületben, szűkebb értelemben véve a Millenniumi emlékművet jelöli. A Hősök tere az előtte fekvő Andrássy úttal együtt a Világörökség része.

Az Andrássy út végén 1894-ben még egy Ybl Miklós által tervezett ivókút (Gloriette) állt. A hévizes kutat Zsigmondy Vilmos kezdte fúrni 1868-ban, aki végül 1877. június 4-én talált rá a hévízre 970 méter mélyen. A kút fölé egyszerű építményt építettek, amit Zsigmondy "fúrháznak" nevezett. 1884-ben lebontották és helyette Ybl Miklós tervei alapján egy díszkút épült. A Gloriette nevű építmény egy 2,5 m magas, hatszögletű, balluszteres korláttal keretezett terasz volt, aminek a közepén egy 24 m magas zászlótartó rúd állt és két oldalról lépcső vezetett fel.

A kutat ma a Hősök emlékköve mögötti fémlap rejti.

1895-ben megszületett a döntés, hogy a Gloriette helyén egy millenniumi emlékművet, egy Pantheont kell építeni. Wekerle Sándor miniszterelnök Zala György szobrászt és Schickedanz Albert építészt bízta meg a feladattal. A két oszlopcsarnok később készült el és a királyszobrokat csak 1905 és 1911 között készítették és helyezték el bennük. Eredetileg 14 király - 9 magyar és 5 Habsburg uralkodó - szobra állt az emlékműben.

A Tanácsköztársaság alatt, 1919. május 1-jén az egészet vörös drapériával vonták be, Gábriel arkangyal szobrát obeliszkké alakították, és eléje Marx 7 méteres gipszből öntött alakját állították. A Habsburg királyok (I. Ferdinánd, III. Károly, Mária Terézia, II. Lipót és Ferenc József) szobrát kiemelték és Vignali Rafael öntödei vállalatához szállították. Ekkor tört össze az eredeti Ferenc József szobor, amelyet pár proletár vert szét. A két világháború között ezeket a szobrokat ismét felállították. Az új Ferenc József-szobor (immár nem katonaruhában, hanem koronázási ruhában, azonban korona nélkül) 1926-ra készült el.

A monumentális mű a magyarság nagyságát, ezeréves államiságát jelképezte. Azonban a tér szerkezete 1929 után megváltozott, mikor elhelyezték a térre a Hősök emlékkövét (akkoriban „Hősök országos emlékköve” volt a neve), amelyre nézve tiszteleghettünk hőseink előtt

A teret 1932-ben nevezték el Hősök terének.

A második világháború alatt az emlékmű is bombatalálatot kapott, II. Lipót szobra teljesen megsemmisült, Mária Terézia szobra deréktól lefele megrongálódott, Ferenc József szobra kiesett a helyéről és a feje benyomódott.

A kommunista diktatúra alatt az emlékművet átalakították, hogy megfeleljen az akkori politikai nézeteknek. A Rákosi-korszakban egyes tervek szerint legszívesebben az egészet elbontották volna, túlzott hazafias volta miatt. [forrás?] Végül is csupán a Habsburg uralkodók szobrát cserélték le: I. Ferdinánd helyet Bocskai István, III. Károly helyett Bethlen Gábor, Mária Terézia helyett Thököly Imre, II. Lipót helyett II. Rákóczi Ferenc, Ferenc József helyett pedig Kossuth Lajos szobra került ki. A lecserélt szobrok a Budapesti Történeti Múzeum Kiscelli Múzeumának raktárába kerültek, majd onnan Sülysápra szállították. 2002-ben az újraalkotott, előtte sérült Mária Terézia szobrot a Szépművészeti Múzeumban helyezték el. 2006-ban Ferenc József, III. Károly, és I. Ferdinánd szobrát szintén elhozták Sülysápról, és restaurálás után valahol a Szépművészeti Múzeum előtt fogják felállítani.