Az első Dunán átívelő hidat az ókorban Marcus Ulpius Traianus római császár építtette az Al-Dunán Szörényvárnál (Turnu Severin), ahol az első dák-római háborúban (102), húsz hatalmas pillérre támaszkodó kőhidat veretett Apollodórosz római építésszel.
Aquincum (Aquinco) a római kori úthálózatot ábrázoló Tabula Peutingeriana térképen

A mai Budapestnél volt ősidők óta az Alföldre vezető út révátkelője, amelyet a római kereskedők is használtak. De a római korban híd is épült a Dunán a 2. században, ami az aquincumi légiós tábort kötötte össze a barbárok lakta területtel, a barbaricummal és Pest ókori ősével, Contra-Aquincummal. A pannoniai limes-szakasz - Ripa Pannonica (Pannónia partja) - egyik fontos objektuma volt az az ókori fahíd, ami a mai Árpád hídtól valamivel északabbra állt és érintette a Margit-sziget északi csücskét. A Duna bal partján lévő hídfőnél volt Transaquincum, az Aquincummal szemben lévő és a hídfő védelmét szolgáló, ellenerőd.

Antonio Bonfini, Mátyás király történetírója szerint, miután Zsigmond király 1408-ban végleg Budára költöztette udvarát, 1436-ban felvetette a Buda és Pest között létesítendő állandó híd gondolatát is, „a Duna parton, palotájával szemben nagy tornyot építtetett. Szándéka volt a Dunán keresztül óriási láncot húzni, mely a folyamot elzárta volna …” . Tervét el kezdte megvalósítani és megindította a hídépítő munkálatokat először a pesti hídfőnél, majd Budán egy tornyot emeltetett, de halála megakadályozta nagyszabású tervének véghezvitelét.

Állandó kőhídról álmodott Mátyás király is „Abban is töri vala fejét, hogy Trajánus császár módjára kőhidat csináltatna a Dunára”."

A mohácsi csatavesztést követő török hódoltság és az azt követő osztrák elnyomás miatt azonban, több mint négy évszázadot kellett várni arra, hogy a híd terve megvalósulhasson. Időről-időre hajóhidat létesítettek a két város között. Szokollu Musztafa budai pasa, aki 1566-ban lett a budai vár kormányzója és akit 1578-ban a szultán parancsára megfojtottak, 1571-ben helyreállíttatta a hajóhidat „Az átkelés az összetorlódott kocsik, lovak miatt lassan és bajosan történt. Mindezen okok arra indították a pasát, hogy egy csodálatos hajóhidat készíttetett, melynek láttára az építőmesterek elbámultak.”  A törökök hajóhídjának budai hídfője a dunaparti vízi rondellánál volt, a mai Ybl Miklós tér magasságában. Ez a híd aztán megsemmisült 1578. május 19-én, a nagy budai lőporrobbanás alkalmával.

A Buda és Pest között létesített török hajóhídról Evlija Cselebi török utazó is híradást adott, amely ebben a korban elsősorban katonai jellegű létesítmény volt.
A törökök az ellenséges hajók támadásai ellen a Dunán keresztben kifeszített lánccal próbáltak védekezni. Azonban az 1602-es Buda és Pest elleni ostrom alkalmával a keresztény támadóknak sikerült gyújtóhajóval megsemmisíteniük a zárólánccal kombinált török hajóhidat. A törökök hídja véglegesen csak 1686-ban, Buda visszafoglalásakor pusztult el. Ekkor a visszavonuló pesti török helyőrség a hajóhidat felgyújtotta.